太阳城官网-如何衡量机器人用激光雷达的可靠性？

激光雷达行业非常广阔，每个细分方向都可以大有所为，就单线激光雷达而言，致力于解决问题好机器人的自律定位导航能力，能突破的道路只有一条：以实用性和可靠性作为第一考虑到，而非一味的去执着参数。那么作为一款可供定位导航用于的激光雷达，究竟什么才是取决于它简单和可信的指标？测距范围？比特率？精度？只是水面上的冰山一角！作为主要用来测量距离的激光雷达，其测量的仅次于距离（量程）大自然是其最核心的指标。大部分激光雷达都会必要以测量距离作为其主要指标。

不过除了测距范围外，坚信大家也熟知以下这些数据指标：较高的扫描频率可以保证加装激光雷达的机器人构建较慢速度的运动，并且确保地图建构的质量。但要提升扫描频率并不只是非常简单的加快激光雷达的内部扫瞄电机转动这么非常简单，对应的必须提升测距比特率。否则当取样频率相同的情况下，更慢的扫瞄速度只不会减少角分辨率。除了测距距离、扫描频率之外，测量分辨率和精度对于激光雷达性能来说某种程度最重要，并且对于三角测距激光雷达而言，也更加具备挑战。

由于测量原理的关系，虽然一般在10米以内都可以构建很高的测距分辨率，但其分辨率亦不会随着观测物体距离减少而轻微上升。因此，为了构建更加远距离的观测，就不只是减少激光器功率这么非常简单了，必须对于测距核心有本质的改进。同时为了可信量产，也必须做到很多的设施工作。

上面列出的这些性能指标都是大家所告诉的，大自然也是激光雷达厂商长久以来仍然在大大执着和突破的。不过，这个并不是说道要盲目的执着这些指标的提升，而是要像前面所说，要更为重视整体产品的简单和可靠性，更佳的参数不一定能带给更佳的产品，有可能还不会带给其他方面的缺陷。

所以现在，我们来聊聊你有可能不熟知的激光雷达的一面，也是在自由选择激光雷达产品时所必须侧重考虑到的因素。水下的冰山－日光抗击能力和深色物体检出率除了上述测距距离、比特率、精度等大家都熟悉的性能指标外，在雷达实际用于中还有两个十分最重要但往往不过于被大家理解的性能指标：深色物体检出率环境光抗干扰能力在实际工作中，很多应用环境中的物体大多不是白色墙面，而是深色的，如家具，暗色的墙纸。此时，激光雷达本身否对于暗色物体有很好的检测效果就十分最重要。

一款堪称有10多米的激光雷达，如果对于深色物体只有几米的检出率，那就更容易造成机器定位和建图经常出现问题，对后期的定位导航工作也不会产生相当大的影响。目前，激光雷达所标称的距离大多以90％镜片亲率的漫反射物体（如白纸）作为测试基准。但实质上，对于黑色数据的有效地检测也某种程度是一个最重要的性能指标。深色物体吸取了绝大部分的光能量，要让激光雷达对于深色物体具备和白色物体一样的检测能力是不现实的，对于以机器视觉为核心的三角测距靠近雷达而言更是如此。

不过，于是以因为这个指标的重要性，激光雷达厂商仍然将提高对深色物体观测能力作为研发激光雷达的重点方向之一，即使再难也力求突破。经过这几年来的多次递归，以国内激光雷达厂商思岚来说，其A2M6对于仅有10％以下反射率的黑色物体，也可实现10米的检测距离，这基本与目前TOF原理激光雷达完全一致。说道得再继续也不如实际检验：看见地下通道走过的黑色物体了吗？这种完全不反射光的黑色是很多三角测距激光雷达的噩梦。

但从实用性看作，一款标称10米以上的激光雷达，必需最少能在6米距离以上有效地得展开检测。但是RPLIDARA2M6即使在10米距离下，仍旧可以对其展开有效地检测。RPLIDARA2M6对黑色检测能力较强的早期雷达要告诉，对于有所不同反射率物体的仅次于检测距离是激光雷达的众多检验指标。

目的只有一个，让激光雷达在实际工作中也某种程度表现出色。除了深色物体检测能力外，实际工作环境也不会受到各类环境光照的影响。从落地窗感应进去的阳光、各类室内的人造光源甚至是必要曝露在室外工作，这些情况都有可能对于激光雷达产生阻碍。这对于使用三角测距法原理的激光雷达来说影响更为相当严重。

因为必须需要区分出有环境光和激光信号，就必须有更加出色的处置算法和光学调校。传统受限于原理，三角测距法的激光雷达都会给大家一种几乎无法抗击环境光照的印象，更不里拉室外可以工作的可能性了。不过，对于RPLIDAR而言并不是如此，环境光抗干扰能力从第一代RPLIDARA1开始就是我们非常重视的指标。

以至于对于A2M6系列来说，甚至早已可以已完成一定的室外工作任务。那么，环境光阻碍究竟有什么问题呢？它不会造成雷达经常出现噪声，影响用于。一般环境光阻碍有如下两种形式：a）局部阻碍光源产生的噪点像画面中这类人造光源或者通过窗户从外部射入的阳光，不会对于某个特定测量角度产生阻碍。

人造光源可能会产生测距阻碍b）全局环境光阻碍产生的致盲和噪点这类情况一般经常出现在室外情况下，由于环境整体的背景光照较强，不会造成雷达在各方向上都有可能经常出现阻碍。同时，也有可能造成雷达的有效地测量距离变长或者几乎无法展开距离测量。如果不对这类阻碍展开处置，就不会像右图那样：要很好的构建抗击光阻碍对于三角测距激光雷达来说仍然是一个相当大的挑战。较好的抗环境光能力相当大程度上也和前面提及的深色物体检出率很多时候也是对立的，除非对激光的安全性置之不理。

这里，我们展出一些涉及的测试效果。比如试试看必要一个强光灯对着激光雷达？看起来浴霸灯泡不会必要产生红外光的：在室外整体环境光较强的情况下，这个激光雷达并会经常出现致盲或者阻碍的问题。当正午阳光太阳光在墙面上，激光雷达还能测到数据吗？看起来右图中，激光雷达不但在5米处没什么压力的检测出有了阳光照射的墙面，同时也成功的观测了环境周围其他物体。

在一定程度上，经过这几年的希望，激光雷达早已具备比较出色的环境光抗击能力，甚至在几乎室外的环境下，也可以分担一系列工作。当然，我们也自知目前这一切还有很多工作要做到并将仍然致力于其性能的提高。只不过，任何一款好产品都某种程度是它所标识的核心参数那么非常简单。

背后一定还不存在着更加多的逻辑，和相互之间的牵涉。虽然你不一定熟知过，但它们默默地的城主着这款产品在实际工作中表现出色。技术细节有千千万万，但恒定的都是对于一款产品的执著。

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